本实用新型属于机器人领域，具体涉及一种利用超声波跟随人的机器人。

背景技术：

现有技术中，机器人的应用范围越来越广，根据不同的应用场合有不同的功能需求。机器人通过激光雷达观察周围情况，是环境数据的主要来源，用于主控计算机导航和避障；超声波雷达负责观察短距离固定方位障碍物，可用于紧急避障。

但在大型商场等场所，为了提供更加人性化的服务，要求移动机器人能够在近距离检测到顾客后，及时正面面对顾客，并提供可能的需求。现有的机器人都不具备这种能力。这个功能。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种利用超声波跟随人的机器人。它可以快速实时确定人的位置，然后机器人旋转身体，使其始终在一定距离内面向顾客。

为了实现上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

使用超声波跟随人类的机器人包括一个机器人外壳。机器人外壳包括依次安装的移动底座、

本体和头部；移动底座的上表面设置有七个超声波传感器，超声波传感器与固定在机器人外壳内的主控板进行信号连接，主控板控制所连接的底座驱动单元来驱动移动底座。移动底座的移动；各超声波传感器通过角度可调的固定组件固定在移动底座的上表面。角度调节固定件包括固定板、支撑板、螺栓以及中间柱。超声波传感器的一端固定在固定板上。固定板两端弯曲并通过螺栓与支撑板连接。支撑板与活动底座为一体成型结构。固定板弯曲端与支撑板之间设有中间柱。

进一步地，所述基座驱动单元包括伺服驱动器和与其连接的伺服信号，所述伺服驱动器信号连接至主控板。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

(1) 在机器人移动底座正面均匀安装7个超声波传感器。当人走进机器人一米范围内时，根据超声波传感器的数据对人进行定位，使人始终面向顾客；当人离开时，机器人将身体旋转到默认位置。

(2)超声波传感器2安装在机器人的底座上，并且向上有一定的倾斜度，使得超声波能够很好地照射到人体，提高超声波测距的准确性。主控板采集到每个超声波的数据后，根据距离确定人的位置，然后向舵机驱动器发送指令，控制舵机旋转相应的角度。

附图说明

构成本实用新型一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解。本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限制。在附图中：

图1为本实用新型实施例的机器人的俯视图。

图2为本实用新型实施例的移动底座的功能框图。

图3为本发明实施例的可调角度固定件的结构示意图。

附图标记说明：

1-移动底座，2-超声波传感器，3-支撑板，4-固定板，5-螺栓，6-中间立柱。

具体实施

需要说明的是，只要不冲突，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面结合附图和实施例对本实用新型进行详细说明。

利用超声波跟随人的机器人，如图1至图3所示，包括机器人外壳。机器人外壳包括依次安装的移动底座1、本体和头部；移动底座1的上表面设有七个超声波传感器2。超声波传感器2与固定在机器人外壳内的主控板信号连接。主控板控制所连接的底座驱动单元驱动移动底座1运动；各超声波传感器2通过可调节角度的固定组件固定在移动底座1的上表面。角度可调固定组件包括固定板4、支撑板3、螺栓5和中间柱6。超声波传感器2的一端固定在固定板4上，固定板4两端弯折通过螺栓5与支撑板3连接。支撑板3与移动底座1为一体结构。固定板4的弯曲端与支撑板连接。 3之间设有中间柱6。

底座驱动单元包括伺服驱动器和与其连接的伺服信号，伺服驱动器信号连接至主控板。

机器人移动底座1正面均匀安装有7个超声波传感器2，当人走进机器人一米范围内时，根据超声波传感器2的数据对人进行定位，确定人的位置后，机器人旋转其身体，使其正面面向进来的人。当人移动到另一个位置并在一米之内时，机器人会重新调整方向，使其正面面对顾客。当人离开时，机器人将身体旋转到默认位置。超声波传感器2安装在机器人的底座上，并且向上有一定的倾斜度，使得超声波能够很好的照射到人体，提高超声波测距的准确性；通过固定板4可调节倾斜角度，用螺栓紧固。主控板采集到每个超声波的数据后，根据距离确定人的位置，然后向舵机驱动器发送指令，控制舵机旋转相应的角度。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限定本实用新型。凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。