参考：

什么是机器人定位

是一系列机器人状态估计节点集，每个节点集用于三维平面内的非线性机器人状态估计。它包括两个机器人状态估计节点e和e。此外，还提供了用于集成 GPS 数据的电子节点。

更多细节可以在参考文献中找到

特征

所有状态估计节点都具有相似的特征，例如：

所有状态估计节点都会跟踪机器人的 15 个状态维度（x、y、z、横滚、俯仰、偏航、它们各自的速度和线性加速度）。

安装

软件源码安装

<p style='margin-bottom:15px;color:#555555;font-size:15px;line-height:200%;text-indent:2em;'> <pre><code> sudo apt-get install ros-indigo-robot-localization </code></pre></p>

git安装

<p style='margin-bottom:15px;color:#555555;font-size:15px;line-height:200%;text-indent:2em;'> <pre><code> source /opt/ros/indigo/setup.bash cd catkin_ws/src git clone https://github.com/cra-ros-pkg/robot_localization --branch indigo-devel cd .. catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release source catkin_ws/devel/setup.bash </code></pre></p>

状态估计节点

e

e 是一个扩展的卡尔曼估计器，它使用三维测量模型来生成随时间变化的状态，同时使用传感数据来纠正已经监测的估计。

e

e是一个无迹卡尔曼滤波器估计器，它使用一系列sigma点通过非线性变换生成状态，并使用这些估计的sigma点来覆盖状态估计点和协方差。该估计使用雅可比矩阵并使估计器更加稳定。但缺点是比e消耗更多的计算量。

使用的状态估计节点

每个节点都有大量需要在文件中配置的参数，软件包中包含示例文件以帮助入门。

范围

状态估计节点有大量可用于估计计算的参数。参数如下。此外，我们还提供了示例。和 。文件，并且文件的注释非常清楚。

4.1 标准参数

布尔值有 X、Y、Z、横滚、俯仰、偏航、X、Y、Z、横滚、俯仰、偏航、X 和偏航。请注意，这种分类是在传感器坐标系中完成的，而不是在世界坐标系或机器人坐标系中完成的。看

4.2 扩展参数

4.3 节点特定参数

标准和扩展参数可用于所有节点，该参数用于特定节点。

4.3.1e

e 根据 paper 的语法和

发布主题坐标变换 State Reset手动状态重置

通过将 /amped 消息分配给主题，用户可以手动设置过滤器的状态，这在测试期间重置过滤器的过程中非常有用，并且可以与 rviz 进行交互。另外，状态估计节

点发布服务，服务类型为/。其他节点

e 输入/消息（通常为 e 或 e 输出），以及包含机器人方向准确估计的 /Imu，以及包含 GPS 数据的 /。它在世界坐标系中生成里程消息。请注意，当将此节点的输出与其他节点的数据融合时，应确保该设置为 false。

1.1 参数